Na primeira metade do século XX já existia um povoamento chamado de Morro Dantas, no local que mais tarde passou a ser conhecido como Morro da Escola. O acesso, dificultoso, só era possível por meio do rio Itaúnas até Conceição da Barra. Na década de 1940, o estabelecimento de empreendimentos de extração de madeira deu sequência ao crescimento populacional. Data de 1944 a construção de uma estrada ligando Morro Dantas a Nanuque, cujo traçado veio a ser incorporado por rodovias posteriormente. Novas estradas estabelecendo conexão com localidades da região foram abertas no decorrer dos anos seguintes.[3][13]
Em 1949, o baiano Pedro Canário Ribeiro, cuja família herdara terras nessa região, instalou um comércio de secos e molhados que se tornou um ponto de referência para os caminhoneiros que iam para Nanuque. O local ficou conhecido como parada Pedro Canário, denominação que posteriormente foi incorporada pelo nome do atual município. Nesse mesmo ano, pela lei estadual nº 265, foi criado o distrito de Taquaras.[3] O crescimento populacional e econômico foi intensificado na década de 1950, com a introdução e proliferação da cultura do café. Na década de 1960, a localidade passou a ser atendida por uma estrada que permitia ligação direta com Mucuri e São Mateus, que veio a ser incorporada pela BR-101.[2]
Embora a cafeicultura tenha apresentado declínio na década de 1960, a BR-101 favoreceu a consolidação de comércio e prestação de serviços na cidade. Nessa época também se expandiram as indústrias, as plantações de cana-de-açúcar e a monocultura do eucalipto com a intenção de atender à demanda industrial, sobretudo para a produção de carvão e, posteriormente, para fábricas de celulose. Dessa forma, a localidade continuava a exercer influência na economia regional.[2][14]
Mediante a lei estadual nº 3.383 de 27 de novembro de 1980, o até então distrito de Taquaras foi renomeado para “Pedro Canário”, em homenagem ao baiano e ao ponto de referência que ele havia criado.[3] A emancipação foi decretada pela lei estadual nº 3.623 de 23 de dezembro de 1983, com o município sendo desmembrado de Conceição da Barra, constituído pelo distrito-sede e pelo distrito de Cristal do Norte.[3] Assim, o dia do aniversário é comemorado em 23 de dezembro.[15] Sua instalação aconteceu em 12 de janeiro de 1985.[3]
